0% found this document useful (0 votes) 4K views 19 pages Copyright© Attribution Non-Commercial (BY-NC) Available FormatsDOC, PDF, TXT or read online from Scribd Share this documentDid you find this document useful?0% found this document useful (0 votes) 4K views19 pages Tổng Quan Về EncoderTổng Quan Về Encoder. Encoder mục đích dùng để quản lý vị trí góc của một đĩa quay, đĩa quay có thể là bánh xe, trục động cơ, hoặc bất kỳ thiết bị quay nào cần xác định vị trí góc. Encoder được chia làm 2 loại, absolute encoder và incremental encoder . Tạmdịch là encoder tuyệt đối và encoder tương đối. Chữ encoder tuyệt đối dịch theonguyên văn, nhưng vì tiếng Việt mình cái gì có 2 loại, thì loại còn lại được dịchngược lại với loại kia. Cho nen dịch là encoder tương đối choincremental encoder . Nếu dịch sát nghĩa, khi ta đọc absolute encoder , có nghĩa là encoder tuyệt đối,tức là tín hiệu ta nhận được, chỉ rõ ràng vị trí của encoder , chúng ta không cần xửlý gì thêm, cũng biết chính xác vị trí của encoder .Còn incremental encoder , là loại encoder chỉ có 1, 2, hoặc tối đa là 3 vòng lỗ.Các bạn hình dung thế này, nếu bây giờ các bạn đục một lỗ trên một cái đĩa quay,thì cứ mỗi lần đĩa quay 1 vòng, các bạn sẽ nhận được tín hiệu, và các bạn đã biếtđĩa quay một vòng. Nếu bây giờ các bạn có nhiều lỗ hơn, các bạn sẽ có đượcthông tin chi tiết hơn, có nghĩa là đĩa quay 1/4 vong, 1/8 vòng, hoặc 1/n vòng, tùytheo số lỗ nằm trên incremental encoder .Cứ mỗi lần đi qua một lỗ, chúng ta phải lập trình để thiết bị đo đếm lên 1. Dovậy, encoder loại này có tên incremental encoder ( encoder tăng lên 1 đơn vị). Nguyên lý hoạt động cơ bản của encoder, LED và lỗ Nguyên lý cơ bản của encoder , đó là một đĩa tròn xoay, quay quanh trục. Trên đĩa có các lỗ (rãnh). Người ta dùng một đèn led để chiếu lên mặt đĩa. Khi đĩa quay,chỗ không có lỗ (rãnh), đèn led không chiếu xuyên qua được, chỗ có lỗ (rãnh), đènled sẽ chiếu xuyên qua. Khi đó, phía mặt bên kia của đĩa, người ta đặt một con mắtthu. Với các tín hiệu có, hoặc không có ánh sáng chiếu qua, người ta ghi nhậnđược đèn led có chiếu qua lỗ hay không.Khi trục quay, giả sử trên đĩa chỉ có một lỗ duy nhất, cứ mỗi lần con mắt thu nhậnđược tín hiệu đèn led, thì có nghĩa là đĩa đã quay được một vòng.Đây là nguyên lý rất cơ bản của encoder .Tuy nhiên, những vấn đề được đặt ra là, làm sao để xác định chính xác hơn vị trícủa đĩa quay (mịn hơn) và làm thế nào để xác định được đĩa đang quay theo chiềunào? Đó chính là vấn đề để chúng ta tìm hiểu về encoder .Hình sau sẽ minh họa nguyên lý cơ bản của hoạt động encoder .Các bạn thấy trong hình, có một đĩa mask, không quay, đó là đĩa cố định, thực ralà để che khe hẹp ánh sáng đi qua, giúp cho việc đọc encoder được chính xác hơnmà thôi. Chúng tôi không để cập đến đĩa mặt nạ này ở đây. Hoạt động của hai loại encoder này như thế nào?1) Absolute encoder Vấn đề chúng ta sẽ quan tâm ở đây, chính là vấn đề về độ mịn của encoder , cónghĩa là làm thế nào biết đĩa đã quay 1/2 vòng, 1/4 vòng, 1/8 vòng hay 1/n vòng,chứ không phải chỉ biết đĩa đã quay được một vòng. Quay lại bài toán cơ bản về bit và số bit, chúng ta xem xét vấn đề theo một cáchhoàn toàn toán học nhé:Với một số nhị phân có 2 chữ số, chúng ta sẽ có 00, 01, 10, 11, tức là 4 trạng thái.Điều đó có nghĩa là với 2 chữ số, chúng ta có thể chia đĩa encoder thành 4 phần bằng nhau. Và khi quay, chúng ta sẽ xác định được độ chính xác đến 1/4 vòng.Tương tự như vậy, nếu với một số có n chữ số, chúng ta sẽ xác định được độ chínhxác đến 1/(2^n) vòng.Thế làm sao để xác định 2^n trạng thái này của đĩa encoder ?Các bạn xem hình sau:Ở đây, tôi đưa ra ví dụ với đĩa encoder có 2 vòng đĩa. Các bạn sẽ thấy rằng, ở vòng trong cùng, có một rãnh rộng bằng 1/2 đĩa. Vòng phía ngoài, sẽ có 2 rãnhnằm đối diện nhau. Như vậy, chúng ta cần 2 đèn led để phát xuyên qua 2 vòng lỗ, và 2 đèn thu.Giả sử ở vòng lỗ thứ nhất (trong cùng), đèn đọc đang nằm ở vị trí có lỗ hở, thì tínhiệu nhận được từ con mắt thu sẽ là 1. Và ở vòng lỗ thứ hai, thì chúng ta đang ở vị |
