- Explore Documents
Categories
- Academic Papers
- Business Templates
- Court Filings
- All documents
- Sports & Recreation
- Bodybuilding & Weight Training
- Boxing
- Martial Arts
- Religion & Spirituality
- Christianity
- Judaism
- New Age & Spirituality
- Buddhism
- Islam
- Art
- Music
- Performing Arts
- Wellness
- Body, Mind, & Spirit
- Weight Loss
- Self-Improvement
- Technology & Engineering
- Politics
- Political Science All categories
0% found this document useful (0 votes)
4K views
19 pages
Copyright
© Attribution Non-Commercial (BY-NC)
Available Formats
DOC, PDF, TXT or read online from Scribd
Share this document
Did you find this document useful?
0% found this document useful (0 votes)
4K views19 pages
Tổng Quan Về Encoder
Tổng Quan Về Encoder.
Encoder
mục đích dùng để quản lý vị trí góc của một đĩa quay, đĩa quay có thể là bánh xe, trục động cơ, hoặc bất kỳ thiết bị quay nào cần xác định vị trí góc.
Encoder
được chia làm 2 loại, absolute
encoder
và incremental
encoder
. Tạmdịch là
encoder
tuyệt đối và
encoder
tương đối. Chữ
encoder
tuyệt đối dịch theonguyên văn, nhưng vì tiếng Việt mình cái gì có 2 loại, thì loại còn lại được dịchngược lại với loại kia. Cho nen dịch là
encoder
tương đối choincremental
encoder
. Nếu dịch sát nghĩa, khi ta đọc absolute
encoder
, có nghĩa là
encoder
tuyệt đối,tức là tín hiệu ta nhận được, chỉ rõ ràng vị trí của
encoder
, chúng ta không cần xửlý gì thêm, cũng biết chính xác vị trí của
encoder
.Còn incremental
encoder
, là loại
encoder
chỉ có 1, 2, hoặc tối đa là 3 vòng lỗ.Các bạn hình dung thế này, nếu bây giờ các bạn đục một lỗ trên một cái đĩa quay,thì cứ mỗi lần đĩa quay 1 vòng, các bạn sẽ nhận được tín hiệu, và các bạn đã biếtđĩa quay một vòng. Nếu bây giờ các bạn có nhiều lỗ hơn, các bạn sẽ có đượcthông tin chi tiết hơn, có nghĩa là đĩa quay 1/4 vong, 1/8 vòng, hoặc 1/n vòng, tùytheo số lỗ nằm trên incremental
encoder
.Cứ mỗi lần đi qua một lỗ, chúng ta phải lập trình để thiết bị đo đếm lên 1. Dovậy,
encoder
loại này có tên incremental
encoder
(
encoder
tăng lên 1 đơn vị).
Nguyên lý hoạt động cơ bản của encoder, LED và lỗ
Nguyên lý cơ bản của
encoder
, đó là một đĩa tròn xoay, quay quanh trục. Trên đĩa
có các lỗ (rãnh). Người ta dùng một đèn led để chiếu lên mặt đĩa. Khi đĩa quay,chỗ không có lỗ (rãnh), đèn led không chiếu xuyên qua được, chỗ có lỗ (rãnh), đènled sẽ chiếu xuyên qua. Khi đó, phía mặt bên kia của đĩa, người ta đặt một con mắtthu. Với các tín hiệu có, hoặc không có ánh sáng chiếu qua, người ta ghi nhậnđược đèn led có chiếu qua lỗ hay không.Khi trục quay, giả sử trên đĩa chỉ có một lỗ duy nhất, cứ mỗi lần con mắt thu nhậnđược tín hiệu đèn led, thì có nghĩa là đĩa đã quay được một vòng.Đây là nguyên lý rất cơ bản của
encoder
.Tuy nhiên, những vấn đề được đặt ra là, làm sao để xác định chính xác hơn vị trícủa đĩa quay (mịn hơn) và làm thế nào để xác định được đĩa đang quay theo chiềunào? Đó chính là vấn đề để chúng ta tìm hiểu về
encoder
.Hình sau sẽ minh họa nguyên lý cơ bản của hoạt động
encoder
.Các bạn thấy trong hình, có một đĩa mask, không quay, đó là đĩa cố định, thực ralà để che khe hẹp ánh sáng đi qua, giúp cho việc đọc
encoder
được chính xác hơnmà thôi. Chúng tôi không để cập đến đĩa mặt nạ này ở đây.
Hoạt động của hai loại encoder này như thế nào?1) Absolute encoder
Vấn đề chúng ta sẽ quan tâm ở đây, chính là vấn đề về độ mịn của
encoder
, cónghĩa là làm thế nào biết đĩa đã quay 1/2 vòng, 1/4 vòng, 1/8 vòng hay 1/n vòng,chứ không phải chỉ biết đĩa đã quay được một vòng.
Quay lại bài toán cơ bản về bit và số bit, chúng ta xem xét vấn đề theo một cáchhoàn toàn toán học nhé:Với một số nhị phân có 2 chữ số, chúng ta sẽ có 00, 01, 10, 11, tức là 4 trạng thái.Điều đó có nghĩa là với 2 chữ số, chúng ta có thể chia đĩa
encoder
thành 4 phần bằng nhau. Và khi quay, chúng ta sẽ xác định được độ chính xác đến 1/4 vòng.Tương tự như vậy, nếu với một số có n chữ số, chúng ta sẽ xác định được độ chínhxác đến 1/(2^n) vòng.Thế làm sao để xác định 2^n trạng thái này của đĩa
encoder
?Các bạn xem hình sau:Ở đây, tôi đưa ra ví dụ với đĩa
encoder
có 2 vòng đĩa. Các bạn sẽ thấy rằng, ở vòng trong cùng, có một rãnh rộng bằng 1/2 đĩa. Vòng phía ngoài, sẽ có 2 rãnhnằm đối diện nhau. Như vậy, chúng ta cần 2 đèn led để phát xuyên qua 2 vòng lỗ, và 2 đèn thu.Giả sử ở vòng lỗ thứ nhất (trong cùng), đèn đọc đang nằm ở vị trí có lỗ hở, thì tínhiệu nhận được từ con mắt thu sẽ là 1. Và ở vòng lỗ thứ hai, thì chúng ta đang ở vị